作為一項用吊起物品的方式來搬運重物的機械，起重機早在古希臘阿基米德的杠桿原理問世時就結構原理：杠桿原理衍生出了滑輪，而滑輪可以說是起重機實現起重作用的重要組成部分。到公元前10年，古羅馬建筑師維特魯維斯在其建筑手冊里描述了一種起重機械：擺放一根桅桿，由牽索固定住桅桿，桿頂上裝有滑輪，滑輪上的纜索連接重物，絞盤轉動，拉動滑輪的纜索，就可以吊起重物，這可以說是初代起重機的雛形了。之后即使對起重機的基礎設施進行了一些改進，但局限于科技水平，人們依然依靠人力、畜力來運行機械，使得起重機適用范圍、效率和移動方面依然存在很大的缺陷。
終于，到次工業革命，蒸汽機被發明，眾多器械均迎來了創新和改進。1805年，格蘭工程師倫尼將起重部分與車架相結合，移動只需要牽引車，具備現代意義的起重機誕生了。之后為了改善移動缺陷，更是將蒸汽拖拉機和起重機結合，提供動力的同時還能快速移動，真正向完善實用的起重機邁出了關鍵一步。
然后讓我們來看看它的第二層面紗：如何做到“四兩撥千斤”？其實大致取物過程與之前提到的相同，我們主要關注的是它為何能省力，如何省力？起重機的省力主要是依靠動滑輪，大家都知道使用動滑輪可以省一半的力，動滑輪的多少會影響起重重量的大小。起重機常使用滑輪組，即動滑輪與定滑輪相結合，來達到既可以省力又可以改變方向的效果。